Есть перечень групп и есть список id пользователей vk, надо выявить из списка id всех кто состоит хотя бы в одной группе

Широкий спектр возможностей парсинга данных ВКонтакте обеспечивает наш Сервис Барков.нет, работайте с парсингом и анализом данных в ВК, применяя парсеры (специальные инструменты) Сервиса.

Если есть перечень групп и есть список ID пользователей VK и надо выявить из списка ID всех, кто состоит хотя бы в одной группе, запустите парсинг зеленой кнопкой внизу.
Сначала соберите ID всех участников имеющихся у вас сообществ ВК, указав ссылки на них.

А после сопоставьте имеющийся у вас список айди пользователей ВК со списком участников групп ВКонтакте, применив парсер https://vk.barkov.net/lists.aspx

Полезный небольшой видеоурок по этой теме

О сервисе поиска аудитории ВКонтакте

vk.barkov.net — это универсальный набор инструментов, который собирает самые разнообразные данные из ВКонтакте в удобном виде.

Каждый инструмент (скрипт) решает свою задачу:
Например, есть скрипт для получения списка всех подписчиков группы.
А вот тут лежит скрипт для сбора списка всех людей, поставивших лайк или сделавших репост к конкретному посту на стене или к любым постам на стене.
Ещё есть скрипт для получения списка аккаунтов в других соцсетях подписчиков группы ВКонтакте.
И таких инструментов уже более 300. Все они перечислены в меню слева. И мы регулярно добавляем новые инструменты по запросам пользователей.

Полезные ответы на вопросы по этому же функционалу для сбора данных из ВКонтакте